人类花了几百万年才站起来，但真正把人和其他动物拉开差距的，不是腿，是手。

可对握的拇指、丰富的触觉末梢、能快速调整握力的反馈系统，正是这套精密系统，让人手既可以捏起一根针，也可以抡起一把锤子。

人形机器人想替代人，绕不开同一道题：怎么造一只足够灵巧的手？

针对这个问题，近日在由聚合智能产业创新中心、湖北科投联合主办的聚合智能产业发展大会2026上，媒体采访了兆威机电副总经理兼兆威灵巧手总经理陈毅东。

兆威机电做微型传动系统做了25年，在国内算得上头部。现在，兆威机电正把汽车领域的体系能力平移到具身智能赛道，目前已经推出了四代灵巧手产品，也在国际头部厂商的产线上落了地。

兆威机电副总经理兼兆威灵巧手总经理 陈毅东

超300亿资金涌入，灵巧手“火了”

在人形机器人赛道，灵巧手是当前最热门的细分领域之一。

到底有多热？

IT桔子的统计很直观。今年截至8月初，灵巧手赛道一共发生74起融资，涉及47家公司，已披露的融资金额加起来约285.1亿元，超过了2025年全年。

再加上近期Sharpa披露的45亿元融资，整个赛道今年的融资额已经突破了300亿元。

钱密集往这里涌，不是没原因的。

宏观层面，国家“十五五”规划已经把具身智能列为战略性支持方向；产业层面，灵巧手赛道已经聚集了近百家企业；资本层面，真金白银也在持续涌入。用陈毅东的话说，“整个具身机器人在过去两年时间跑赢了过去二十年的发展。”

数据是最直接的证明。中国人形机器人与具身智能百人会的报告显示，今年上半年，中国人形机器人出货量已经超过4万台，全球占比97%，而2025年全年还不足2万台。按照这个趋势，盖世汽车研究院预计，今年全球人形机器人出货量有机会接近10万台。

而到2030年，乐观的预判全球人形机器人出货量将接近甚至超过100万台。

一台人形机器人配两只手。若按双手配置满算，对应近200万套的理论手部空间。当然，实际渗透率还要看五指方案的装配比例。

为什么是手？

答案很简单：人形机器人要替代人，靠的是通用性。拆开来看，腿把机器人送到工位，“大脑”判断该做什么，最后真正执行任务的，是手。

机器人和物理世界交互的所有动作，最后都要经过这双手完成。甚至可以说，灵巧手决定了人形机器人的功能上限与商业化速度，手的能力边界，就是机器人落地的边界。

眼下，在高度结构化的工业场景里，比如固定上下料、标准物料分拣等，简单夹爪确实够用。但再往深走呢？

插线束、拧螺丝、打磨抛光、精密装配，每一项都要求毫米级的精度和克级的力度控制。再往后，机器人要走进家庭，面对的是形状各异、材质不同、重量不一的日常物品，没有标准流程，没有固定工位，没有一双灵巧的手，通用化将无从谈起。

只有当“手”的能力足够强大，人形机器人才能突破单一工位的限制，真正从专用自动化设备跨越为通用型智能劳动力，从而打开更广阔的商业化应用空间。

资本认手，看的也是这个账。

据前瞻产业研究院的数据显示，2026年中国灵巧手市场规模预计会到9.6亿元，同比增长170%。到2031年有望突破200亿元，复合增长率超过80%。

具体到单台机器人，陈毅东给出了一个更清晰的量化判断：未来灵巧手占整机硬件成本的比例将维持在10%到15%。

“虽然由于整体硬件成本下降非常快，整手价格也会随之快速降低，这一比例会动态调节，但大方向不会改变，整体维持在10%—15%。”

值得关注的是，有外资机构拆过特斯拉Optimus的BOM成本，手部价值占比约17%，和陈毅东的判断大体对得上。

按此计算，灵巧手将成为人形机器人整机上价值占比最高的独立模组之一。

图片来源：兆威机电

一只好灵巧手，到底该怎么设计？

“我的理解可能和别人不一样，我觉得第一目标是长得好看。”

陈毅东的想法很直接。手是人的一部分，人天然愿意看到漂亮的东西。因为这个理念，兆威机电一直坚持五指方案。今年3月，他们的灵巧手还凭着拟人化设计拿了德国红点设计奖。

但好看解决的，只是人们愿不愿意接受的问题。

再往深了想，灵巧手最终要提升生产力，第二关就得可靠。

“可靠的本质是零部件，包括和整手配套的硅胶、塑胶、轴承乃至安装工艺，这些都要可靠，所以我们把可靠也定义为灵巧手极为重要的一方面。”陈毅东表示。

再往远看，等整机的大脑变得通用，一只手要适配各种任务，高自由度就变得非常重要。

所以第三关，是多自由度。

拟人化、高可靠性、多自由度，这是陈毅东给一只“好手”定的三个目标。

但要做出这样一只手，并不容易。

“去年我的理解是，灵巧手是‘三小’和‘三大’，‘三小’是质量小、重量轻、价格低，‘三大’是大数据、高自由度、智能化。现在我的理解是，灵巧手要具备‘十项全能’。”陈毅东指出。

他还提到一个容易被忽略的点。灵巧手的发展和整个具身硬件的投入绑在一起，很多时候灵巧手出问题，根子不在手上，在“大脑”，在本体。

一个常见的例子：机器人因为“大脑”能力不够，走得不稳摔跤了。这时候如果灵巧手在跌落过程中不做调整，直接着地，就会摔坏。

“所以灵巧手在跌落过程中如何快速地合上去，这就涉及一个技术问题：弱磁控制下的高速动作。”电动汽车在公路上跑到150、200公里，靠的就是这套控制技术，兆威机电把它从汽车领域搬了过来。

材料是另一关。机器人失灵的情况下乱打，机器不能磕坏，这就要求灵巧手具备防碰撞能力。

材料之后，还有发热、振动、噪声、晃动等，每一个都要单独解决。

发热是全行业的“硬骨头”。一只高自由度灵巧手，要在巴掌大的地方塞进二十多个电机，热源叠在一起，散热非常难。而且，高温还会让触觉信号漂移。

这背后，陈毅东把瓶颈归到两头，一头是芯片性能，一头是“小脑”控制策略，高温下功耗降不下来。

振动往往和电机选型绑在一起。比如步进电机低速抖、高速没力，运行中还容易丢步，兆威机电就干脆把指关节全部换成铁芯电机，残余抖动靠每转一圈做一次角度误差补偿磨平。

噪声则通常藏在齿轮和电磁里。齿轮摩擦发出沉闷的声响，电磁谐波带出尖锐啸叫。机器人要进工厂、进商店，最终还要走进家庭，声音这道门槛也绕不过去。

而晃动的一大来源是背隙，行业里也叫回差。齿轮和轴承之间总有微小间隙，手指换向时会先空走一小段，定位就发飘，用久了磨损加重，晃得更明显，得靠高精度磨齿和消隙结构压住，这恰好是兆威做了25年微型齿轮箱的老本行。

此外，灵巧手还需要增加感知能力，即具备皮肤感知功能，实现对物体的精准触控识别。

“因此要把一只灵巧手做好，需要有一批工匠人，扎扎实实、没日没夜地去干，非常有挑战。”尽管如此，在陈毅东看来，如果能为行业穿越泡沫周期提供一只可靠的手，在这个时代里也是非常有意思的事情。

图片来源：兆威机电

绳驱、连杆、直驱，哪条路才是正确答案？

技术路线上，现在灵巧手主要有三条，绳驱、连杆、直驱。直驱又分直线运动和旋转运动两种。

三条路线各有优劣。

绳驱，模仿的是人手的肌腱。电机不放在手指上，而是挪到前臂或掌心，用钢丝或纤维绳穿过手腕拉动关节，有点像“牵线木偶”。

好处是手指本身轻、惯量小，能做细做柔，自由度可以堆得很高，动作最接近人手。特斯拉Optimus走的就是这一路。

但短板也出在这根绳上。绳子受力会缓慢拉长，行业里叫“蠕变”；在套管里来回滑动又有摩擦，电机发出指令，手指要慢半拍才跟得上。想又准又稳，得靠算法做大量补偿。时间一长，绳子磨损松弛，精度往下掉，出了故障拆换也麻烦。

连杆，走的是皮实路线。电机装在手掌里，靠刚性连杆推动手指弯曲，刚性好、抓握力大、结构简单、成本低，长时间重复干活精度稳定，维护也省事。

但代价也明显：自由度不容易做高，手指偏笨偏重，动作硬一些，拟人感和精细操作弱一截。

直驱，则是把电机直接塞进指关节，电机轴和关节刚性相连，中间没有绳，也没有长连杆。传动链一短，响应最快，控制精度和力反馈最好，磨损小、维护省事，做精细活最有优势。

代价是手指就那么大，电机、减速器、散热全挤在一起，设计难度高，发热和重量都头疼，成本也下不来。

正因为三条路线各有长短，一些企业开始走“混动”路线。

一类是产品层面的“混驱”，比如曦诺未来今年5月发布的Xynova Flex 2，自称全球首款量产的“腱绳+直驱”混合驱动灵巧手，具备23个自由度。Flex 2的运行逻辑是：高功率密度微型电缸负责快速精准响应，腱绳负责柔顺动作，按不同关节的需求分工，想同时拿到绳驱的柔顺和直驱的精度。

均胜电子在WAIC 2026上展示的“灵犀”灵巧手，专业版具备20个自由度，甚至同时在掌内集成了直驱、腱绳和连杆三种驱动方式。

另一类是公司层面的技术路线“融合”。灵心巧手就是典型代表，该公司产品矩阵覆盖腱绳、直驱、连杆全路线，L6、O6、L20等型号分打不同场景，属于“不押单一路线”的公司级混法。

智元在2026年1月拆分成立的临界点，也同时布局多种路线，其OmniHand系列灵巧手累计交付已超过8000台，最新估值达到10亿美元，是整机厂亲自下场做手的代表。

兆威机电则同时布局了直驱和连杆两种技术路线，并已推出不同的产品。

值得注意的是，混驱恰恰是今年升温最快的方向。这种多种技术路线并存的局面，也说明这个赛道还处于早期。

话虽如此，陈毅东觉得当前的主流路线还是连杆。原因听起来有点反直觉——大脑不够聪明，还要兼顾轻量化和长寿命。

但长远看，陈毅东觉得尽管绳驱现在受限于蠕变、可靠性、寿命和故障维护，只能在一些限定场景用，但这些问题将来如果解决了，绳驱一定会是不错的方式。灵巧手的未来，总归是往高自由度、高可靠的方向走。

市场在争路线，标准也在同步成形。

据陈毅东透露，灵巧手国标今年年底即将成形。这意味着，行业将从“野蛮生长”迈入规范化竞争的新阶段。

图片来源：兆威机电招股书

从汽车到灵巧手，兆威机电凭什么？

第一份底气，是技术同源。

兆威机电2001年成立，主要做微型传动和驱动系统。客户覆盖智能汽车、消费电子、医疗、工业制造和具身机器人，会根据不同场景定制方案。

其中，汽车业务是兆威的基本盘，现在大概贡献集团60%的产值。这笔收入也给兆威布局具身智能提供了资金支持。

在汽车行业，以旧业务“养”新业务，是通行做法。

更重要的是，兆威机电布局灵巧手的技术支撑，与汽车业务同源：微小电机、微小传动和微小控制，这是兆威机电的“根技术”。

“这一块我们做了25年，也是我们跟行业里面唯一的区别，我们是全行业唯一一家具备核心模组全栈自研的。”陈毅东指出。

目前，兆威机电正将汽车领域已有的设备、人员、场地、工艺、流程平移到具身智能领域，构建从需求到交付的全流程保障能力。

比如在触觉方面，兆威机电正尝试将汽车领域的感知技术融合到触觉系统中。“汽车本身已具备成熟的温度、压力等传感体系，在可靠性、抗衰减等方面具有天然优势，我们正将这一优势延伸至触觉感知领域，以实现更稳定、长效的感知能力。”陈毅东表示。

第二份底气，来自对需求的理解。

陈毅东把这套理解浓缩成三句话：真场景、真需求、真产品。三个“真”都走通，这门生意才算成立。

具体做法是站到整机厂的位置想问题：整机要进什么场景，场景需要一只什么样的手，再从需求倒推产品定义。

“中国这波具身机器人发展，从几个人、几亿估值，到现在上百亿、大几百号人的团队，我们一路看过来。”在他看来，这段共同走过来的经历，就是定义产品的话语权。

第三份底气，是用产品说话。

毕竟，要穿越泡沫周期和产业化周期，最后还是得拿产品硬碰硬。

在灵巧手领域，兆威机电已经构建了A17、B21、B06、C06多层次产品矩阵，同时覆盖全驱动与欠驱动两种技术路线。

其中，商业化高自由度灵巧手采用了全直驱方案，指关节搭载自主集成的微型驱动模组，支持各关节独立运动控制，实现灵巧操作与稳定可靠运行。

低自由度系列则采用了连杆欠驱动方案，通过精巧的连杆传动结构，以更少的驱动单元实现稳定抓握，有效降低系统复杂性与硬件成本，适配高强度作业场景。

核心驱动模组层面，则采用了高度集成的机电一体化设计，在紧凑的空间内实现高传动比输出，为灵巧手的精细化控制与稳定运行提供坚实保障。

通过持续的产品迭代，兆威机电的灵巧手性能，从初代17个自由度、2公斤重，已迭代到如今重量不足400克，静态抓握力可达20公斤，开合运行寿命超过100万次无故障，可以差异化适配1.4米、1.7米、1.8米等不同身高的人形机器人。

目前，兆威机电的灵巧手已经进入国际头部厂商的产线配合使用，但其并没有披露客户名称和订单规模。

为了更好地迎接灵巧手规模化落地浪潮，今年兆威机电还宣布拟投资 8 亿元建设灵巧手产业园，提前为生态起量备产能。

不过，热闹之外，报表是另一番现实。

今年上半年，兆威机电累计实现营收8.16亿元，同比微增3.8%；归母净利润7464.57万元，同比下滑34.1%，灵巧手收入尚未在财报中单独列示。

换句话说，灵巧手对于兆威机电，目前更像是第二增长曲线的“期权”，汽车基本盘仍在为其 “输血”。

最终，这份 "期权" 要长成什么样，陈毅东心里已经有一个很具体的答案——用自己的灵巧手在生产线上组装自己的灵巧手。

这句话听着像绕口令，却是最诚实的验收标准。

一双手够不够灵巧、够不够可靠，让它装一遍自己就知道。